NORDA Dynamics 的亚历克斯·利亚尼把这期讲得很实：末端制导跑在一块 Raspberry Pi Zero 2 上，一套链路能让一个飞手同时连 32 架，人留在回路里不是因为伦理，而是因为要证明打中了。整集 19 分钟，人物身份与公司口径我按官方单集页、公司官网和主持人的公开履历核过一遍。12
逐段要点整理
下面按本期对话实际发生的顺序走一遍，分九段。除标注来源的以外，都是嘉宾在本期节目里的说法；我把它标成"节目中的说法"，读的时候可以自己分层。英文原文取自官方视频的完整字幕，并与整集音频转写交叉核对。34
第 1 段 · 片头（00:00–01:07）
- 官方开场剪辑先给了四句：末端制导基于"经典算法"，没有花哨的 AI；一套系统让一个飞手同时连 32 架；"如果你能监控它们，你就能控制它们"；"技术很近，但我不认为有完全使用它的必要"。
- 片头最后一句是嘉宾的自我介绍：他叫亚历克斯，是 NORDA Dynamics 的 CTO，战前经营一家 15 人的小软件公司。
- 主持人这边：Craig S. Smith 是前《纽约时报》记者（做过上海分社社长与巴黎驻站记者），2018 年从时报退休后转向 AI 写作，曾任美国国家人工智能安全委员会特别政府雇员；Eye on AI 是他的双周播客。56
第 2 段 · 从一个 15 人的小团队到 NORDA（01:07–03:20）
- 战争开始后，他先试的是志愿者和整机开发，"都不成功"；后来把注意力收到无人机的特定部件上，主要是航电，开始写算法，之后遇到纳扎尔、德米特罗和罗曼，一起创办了 NORDA。
- 他把"不成功"解释成分工问题：固定翼和四旋翼已经有人做了大量工作，与其竞争，不如去做他们还没做完的事。
- 时间线是他自己给的：最早的努力在 2022 年中，真正做航电、把东西整理成体系是 2023 年。
- 公司官网的口径与此互补：NORDA 2024 年独立成立，创始人是全面战争头两年为前线部队造无人机的工程师；工程与集成在乌克兰，治理与双用途业务在爱沙尼亚。2
- 官方资料里他的名字亦写作 Oleksandr Liannyi，职务为联合创始人兼 CTO；公司官网的报道页显示，主持人 2026 年 3 月就在《福布斯》写过 NORDA。27
第 3 段 · 两个硬约束：GPS 与无线电视距（03:20–06:04）
- 第一个问题是 GPS 导航缺失——他说这是"所有乌克兰无人机最先碰到的问题"。
- 第二个问题是直接无线电控制距离：地球曲率、树木、地形起伏都会影响信号，所以无人机通常在离地最后 300 到 400 米和操作手失去连接，具体取决于飞的远近。
- 他给了一条随距离恶化的规律：飞得越远，丢连接的位置越早——"在离地之前就更早"。
- 无线电视距的机制他也讲了：地球是弯的，飞得越远就需要飞得越高才能保持直视连接；掉高度就掉连接。顿巴斯一带的地面高差和土坡会让情况更糟。
- 星链只解决大型机：小型固定翼和四旋翼装不下那块面板，所以小机型的最后一段只能靠机载自主。
第 4 段 · "AI 是个很宽泛的词"（06:04–08:06）
- 他给的定义很省：末端制导基于经典算法，主要是数学与控制论，"没有任何花哨的 AI"；里面有一些神经网络，但"用法相当孤立"。
- 一条贯穿全期的硬约束：无人机在没有飞手批准的情况下什么都不做——飞手选目标，之后无人机做它的工作。
- 他们在做的一项能力是让无人机自己搜索目标，但"没有飞手批准它仍然不会交战"。
- 目标检测在战场上已经有了：主持人说，有无人机被训练去分辨坦克和民用轿车，无人机据此扫描、把估计的目标高亮给操作手；嘉宾确认这类能力已经部署，并补了一句这是"帮操作手确认"，不是替操作手决定。
- 检测在机载完成，不在云端——这是嘉宾明确回答的一点。
第 5 段 · 芯片：被嘲笑过的 Raspberry Pi（08:06–10:10）
- 他们不常使用高端边缘计算设备，理由不是不需要，而是供应：这类器件很难做出稳定供应，"总是缺货"。
- 用的是什么：Raspberry Pi，"业余级的单板电脑"，"我们用了很多"。
- 他当场纠正了主持人的一个说法：别的部队在做的 Jetson 级模块"大多是速度更高，不是更准"；准确率和芯片类型之间没有直接关系，芯片决定的是你能做多少次运算。
- 算力速度什么时候重要？他的回答不是飞行速度，而是"环境的复杂程度"。
- 那两年发生的事：他们两年前用 Raspberry Pi 4 跑计算机视觉，被人说不可能；之后换成了性能低得多的 Raspberry Pi Zero 2，而它仍然实时运行。
第 6 段 · 半自动与全自动之间（10:10–14:39）
- 系统里目前主要是目标捕获与控制；导航这部分按经典定义（知道自己确切位置）"还没有引入"。
- 地理围栏的场景他们在做，而且据他说很接近主持人的描述：给模块指令，在一片围栏区域里找军用车辆，看到就锁定——但操作手必须批准，这条条件是"写死在系统里"的，操作手要拨动最后一个开关才允许攻击。
- 主持人指出真正的门槛不是技术，是决定：某个国家把"人在回路"提前到发射那一刻，无人机升空后自行搜索、捕获、攻击。他说国际人道法的讨论还在继续，现在各方都很谨慎，但"总有人会先迈这一步"。
- 嘉宾对距离的判断：人非常接近，技术也非常接近；但他不确定这是不是高效的用法，瓶颈是准确率——定位的准确率，以及导航在不同条件下的表现。
- 全集最反直觉的一段在这里：他说人留在回路里的理由不是伦理，而是举证——任何军事组织都要求证明打中了目标，否则"你用了 10 架无人机，为了什么？"要证明结果就得能监控无人机打的是不是误判，要监控就得保持连接。
- 他的推论是：能监控就能控制，能控制为什么还需要完全自主。
- 主持人反过来给了供给侧的反驳：一个操作手最多盯住一两架，有了自主就能在一个围栏里放一千架。嘉宾的解法是让无人机发现目标后通知操作手、由操作手调出画面批准——同时管很多架，但仍然在回路里。
第 7 段 · 一个飞手，32 架（14:39–16:47）
- 集群不是 NORDA 系统自带的功能，能同时带多少架取决于所用的无线电连接系统。
- 他给的数字：他们使用的一套系统允许一个飞手同时连接 32 架；据他所知，已经有小队在用这套制导模块。
- 主持人按 30–40 公里记固定翼航程，被他当场拆开：那是带更大载荷时的数字，电动固定翼最多到 80 公里。
第 8 段 · 模块的两种版本、1 公里与 80 公里（16:47–18:06）
- 制导模块有两个层次：用得最多的那一版一个模型都没有，跑常规数学算法，不带目标识别，只按飞手指定的目标锁定；带目标识别、要跑模型的是更高的版本。
- 本期画面里那些机体装的是前者：飞手选一个物体、一辆车或地里一个位置，模块把无人机导到那里。
- 末端制导的接管距离：通常最多 1 公里，会随雾、低云和低太阳角变化；换不同的光学、用陀螺稳像相机，可以推到大约 2.5 公里。
第 9 段 · NORDA 的位置：不做整机（18:06–19:09）
- 他不做无人机：只供应模块或软件，装到别人的机体上。
- 理由与第 2 段呼应：这样他们能专注研发，制造由制造的人做。
- 规模：乌克兰有数百家无人机制造商，他们以各种方式接触与合作的约 40 家。
- 公司官网补充了产品与战绩口径：自主内核名为 Underdog CORE，五项能力为目标识别、集群任务规划、末端制导、无 GNSS 导航与决策；自 2023 年起被作战部队使用；公司公布 1,000+ 份经核验的末端制导打击报告，其中工事 32.1%、火炮 17.6%、基础设施 12.5%、车辆 7.4%、人员 5.2%、其他 25.2%。这些是公司自报数字。2
逐句全文翻译
以下为整集逐句中文译文，按对话实际发生的顺序排列（片头之后八段），不压缩、不摘要、不删减，只保留中文。英文原文取自官方视频（uO0pgAyJhQ0）的完整字幕，逐句与整集音频转写交叉核对；专有名词按官方单集页与 NORDA Dynamics 官网订正。123
说话人标签做到本人这一层：片头（官方开场剪辑）、克雷格（主持人 Craig S. Smith）、亚历克斯（嘉宾 Alex Liannyi）。本期是两人对谈，整集音频的声部在角色层面分离干净（嘉宾占约六成发言、主持占约四成），但两人快速接话处的极短应答由内容判归属，不逐字保证。
第 1 段 · 片头（00:00–01:07）
克雷格：我真正感兴趣的是，人工智能是怎么被引入无人机作战的。你们的模块里有人工智能吗？
亚历克斯：人工智能是个很宽泛的词，它很玄。在我们这里，末端制导基于经典算法，主要是数学、控制论这一类。
克雷格：你们现在一次能放出多少架无人机？我是说，一次能放多少架？
亚历克斯：我们用的一套系统，允许一个飞手同时连接 32 架无人机。
亚历克斯：而且在所有军事组织里，你都要证明自己确实打中了目标。你要监控无人机发生了什么——它打的是正确的目标，还是落进了误判的情形。而如果你能监控它们，你就能控制它们。技术已经很接近了，但我不认为有完全使用它的必要。
克雷格：你觉得技术离"把人往前挪到发射那一刻"还有多近？无人机一旦起飞，它自己搜索、捕获、攻击。
亚历克斯：技术离那一步非常接近。
亚历克斯：我叫亚历克斯，是 NORDA Dynamics 的 CTO。战前我是一个普通的小 IT 公司创始人，做软件开发，团队很小，15 个开发者。
第 2 段 · 从一个 15 人的小团队到 NORDA（01:07–03:20）
亚历克斯：战争开始后，我们开始找能帮上忙的办法。试了各种各样的事，从做志愿者到开发无人机。都不成功。后来某个时候，我把注意力放在无人机的特定部件上，主要是航电，开始开发各种算法，然后在某个时候遇到了另外几个人——纳扎尔、德米特罗和罗曼——我们就创办了 NORDA。
克雷格：你说你们最初做无人机的努力不成功，问题出在哪？
亚历克斯：其实不算问题，因为已经有别人在固定翼无人机和四旋翼无人机上做了大量工作。去帮他们做他们还没做完的事，效率更高。
克雷格：对。
亚历克斯：就是这样。所以没有理由在那里和他们竞争。是有原因的——
克雷格：就是说，合作效率高得多。
亚历克斯：对。
克雷格：那你们什么时候开始做无人机的？这一切是什么时候开始的？
亚历克斯：最早的努力我想是 2022 年中开始的。
克雷格：嗯。
亚历克斯：有一些研究之类的。但真正做航电、把东西理出条理来，是 2023 年开始的。
克雷格：你说的航电，既包括导航，也包括末端制导？
亚历克斯：对，对，正是这样。它是从末端制导开始的，研究飞控这些。
第 3 段 · 两个硬约束：GPS 与无线电视距（03:20–06:04）
克雷格：先说导航，再说末端——问题分别是什么？
亚历克斯：首先，第一个问题是 GPS 导航的缺失。这是乌克兰所有无人机都会碰到的第一个问题。第二个问题是直接无线电控制距离：地球曲率、树木、任何障碍物，都会给无线电信号带来问题。这就是为什么无人机通常在离地最后 300 米、400 米和它失去连接，具体取决于距离。你飞得越远，失去连接的位置越靠前。
克雷格：而那个连接是因为干扰，信号被干扰。
亚历克斯：有个东西叫无线电视距，因为地球是弯的。你飞得越远，就需要飞得越高才能保持直视连接。当你掉高度，你就和无人机失去连接。
克雷格：对？
亚历克斯：而离地之前失去连接的那段距离，会随着你飞的距离变长。一开始无人机航程短得多，所以飞手可以一路操控到目标。
克雷格：嗯。
亚历克斯：对，航程短的时候它是能用，但如果地面高度不一样，它还是不行。
亚历克斯：基本上，特别是在顿巴斯，飞手和无人机之间可能会有一座人造的山——像一道土坡。
亚历克斯：对，对，我只是不知道准确的说法。那么，首先是导航。现在很多人给大型无人机用星链，但对这些更小的无人机——小型固定翼或者四旋翼——不够用。你没法在它上面装一块星链面板。
克雷格：当然。
第 4 段 · "AI 是个很宽泛的词"（06:04–08:06）
克雷格：我真正感兴趣的是，人工智能是怎么被引入无人机作战的。所以，你们的模块里有人工智能吗？
亚历克斯：人工智……
克雷格：嗯，当然。
亚历克斯：……能是个很宽泛的词，你知道的，它很玄。在我们这里，末端制导基于经典算法，主要是数学、控制论这一类，它没有任何花哨的 AI。
亚历克斯：它有一些神经网络——这我说不好，有人可以管它叫 AI。它们的用法相当孤立。无人机在没有飞手批准的情况下什么都不做。基本上是飞手选择目标，之后无人机做它的工作。我们在目标检测上有一些开发，无人机可以自己去找目标，但没有飞手批准它仍然不会交战。
克雷格：对，这正是我感兴趣的地方，因为——我是说，现在你们的无人机上有目标检测吗？
亚历克斯：你说的这个，你看到的那架没有。但总体上，有。
克雷格：战场上已经有带目标检测的无人机，它们被训练去分辨坦克……
克雷格：……比如说，和民用轿车区分开。
克雷格：对。然后无人机就去搜索那个目标。它通过扫描和识别来帮助操作手。
亚历克斯：它会把估计的目标高亮出来。
克雷格：那是在云端做的，还是在设备上做的？
亚历克斯：不，在设备上。
克雷格：模型有多大？这些模型你们是从哪来的？
亚历克斯：这些模块其实不大。而且就像我之前说的，它们是业余级别的模块。基本上，我们不常使用高端的边缘设备，因为很难给它们做出稳定的供应。
第 5 段 · 芯片：被嘲笑过的 Raspberry Pi（08:06–10:10）
克雷格：它总是缺货，你知道。
克雷格：对。那你们现在用的是什么芯片？
亚历克斯：其实我们是 Raspberry Pi 的忠实用户。
克雷格：嗯。
亚历克斯：它是业余级的单板电脑。
亚历克斯：我们用了很多。
克雷格：对。不过我读到，不同的部队在开发 Jetson 级别的芯片模块，说它们打得更准。
亚历克斯：它们大多是速度更高。注意，不是更准。准确率和芯片类型之间没有直接关系。
克雷格：对？嗯，它只是你能在它上面做多少次运算。它——
克雷格：多普遍？你说速度，是运算速度的问题。你说的是算力的速度？
亚历克斯：对。
克雷格：隐含地。那在什么条件下，这个运算速度重要？是无人机飞得多快吗？
亚历克斯：我会说是环境的复杂程度。但以我的经验，好的工程通常能弥补便宜带来的限制。因为工程做得差，你能把高端的 Jetson 处理器也压垮。
克雷格：所以它依然会表现得很差。
亚历克斯：对。其实我们两年前开始开发这套系统的时候，人们拿我们用 Raspberry Pi 4 开玩笑，因为我们说那上面跑不了正经的计算机视觉算法。在那之后，我们用了更低的——我们开始用 Raspberry Pi Zero 2。它更小，性能比 Raspberry Pi 4 差得多。而它仍然实时运行。
第 6 段 · 半自动与全自动之间（10:10–14:39）
克雷格：在导航上，所以是两部分，对吧？导航和目标捕获。
亚历克斯：其实主要是目标捕获和控制。导航这部分，按经典定义——也就是我们知道自己的确切位置——还没有引入。
克雷格：你们现在用的这些不是游荡弹药。因为我理解，接下来的是可以对一片区域做地理围栏的无人机。
亚历克斯：对，对。
克雷格：你可以对无人机说——你可以给无人机指令。
克雷格：嗯。
克雷格：或者给模块指令。"在这片……
克雷格：……地理围栏区域里寻找军用车辆。"
克雷格：如果你看到一个军用目标，
克雷格：锁定它，然后呢？操作手必须给它攻击的许可？
亚历克斯：对，对。其实我们正在做这类场景，和你描述的非常接近。而且重要的是操作手要批准目标——基本上我们把这条条件写死在系统里：操作手必须拨动……
克雷格：……操作手必须拨动的最后一个开关，用来允许无人机攻击。我想说的是，在某一点上，要么俄罗斯、要么乌克兰、要么别的某个国家，会决定：人在回路发生在发射无人机的那一刻。而无人机一旦发射，如果它被限制在一片地理围栏区域内，而那片区域你确信是敌线，那你就可以让无人机自己去打目标。我知道关于国际人道法有很多讨论。现在所有人都非常小心，不走那一步。但在某一点上，总会有人走那一步。你觉得技术离"把人往前挪到发射那一刻"还有多近？无人机一旦起飞，它自己搜索、捕获、攻击。
亚历克斯：我认为人非常接近，技术也非常接近。我不确定用无人机这样用会不会高效，但总体上，技术非常接近。
克雷格：不高效是因为模型还不够准？
亚历克斯：对，主要是准确率——定位的准确率，以及导航这部分在不同条件下的表现。另一件重要的事：你要有证据。在所有军事组织里，你都要证明你打中了目标。对。否则你就是浪费了资源——你用了 10 架无人机，为了什么？而这样你就需要监控无人机发生了什么：它是不是打在了正确的目标上，还是陷入了误判的情形。所以在这一点上，你需要监控它们。而如果你能监控它们，你就能控制它们。而如果你能控制它，你为什么还需要完全自主？对。我的看法是，技术已经很接近，但我不认为有完全使用它的必要。
克雷格：对。虽然问题的一部分是——当然有一个供应问题，但一个操作手其实只能盯住一两架无人机；而如果你有了那种自主，你可以在一个地理围栏区域里放出一千架，操作手只要看着就行。
亚历克斯：对，正是这样。
亚历克斯：这就是为什么无人机可以在它看到目标时通知你，然后你调出画面并批准它。所以你仍然可以同时控制很多架无人机，但仍然在回路里。
第 7 段 · 一个飞手，32 架（14:39–16:47）
克雷格：那么你们现在一次能放多少架无人机？
亚历克斯：做集群这部分不属于我们的系统。对。但这主要取决于所用的无线电连接系统。对。我们用的一套系统，允许一个飞手同时连接 32 架无人机。
克雷格：连接多少架？
亚历克斯：32 架。
克雷格：32 架。哇。这个在部署了吗？
亚历克斯：据我所知，有些小队在用。
克雷格：制导模块，所以设备上有一块 Raspberry Pi。
亚历克斯：对。
克雷格：Raspberry Pi 上有一个小模型，带目标识别。还是说制导是什么？
亚历克斯：我们有不同的选项。用得最多的那个一个模型都没有。它跑的是常规数学算法，所以不是什么高级的模型。对。我们还有别的版本，它不带任何目标识别，只锁定一个特定的目标。我们有更高的版本，它带目标识别，跑一个模型。
克雷格：我看到你给我看的这些无人机，它们带目标识别吗？还是就是飞手在做锁定？
亚历克斯：不，我们展示的那架只是锁定一个目标。飞手选一个物体、一辆车，或者地里某个位置，或者飞手选的任何东西，我们就把无人机导向那里。
第 8 段 · 模块的两种版本、1 公里与 80 公里（16:47–18:06）
克雷格：对。然后一旦目标被捕获——无论它是通过目标识别还是飞手锁定——模块就接管对无人机的控制。
亚历克斯：正是。
克雷格：那这些无人机目前的航程——你说固定翼是 30 到 40 公里，对吗？
亚历克斯：不，30 到 40 公里是带更大载荷的时候。对。我会说这些电动固定翼最远到 80 公里，最多 80。
克雷格：那"目标"有多长？我是说，多远范围内你会失去无线电接触、让无人机接管？
亚历克斯：通常我们的末端制导距离是最多 1 公里。这取决于情况，因为有雾、云层低，或者太阳角度低的时候，它会变化。
克雷格：但——
亚历克斯：总体上最多 1 公里。
克雷格：它在变长，还是基本是个固定参数？
亚历克斯：不，我们能做得更好。对，通过用不同的光学，用陀螺稳像相机，我们可以把距离提高到 2.5 公里左右这样的量级。
第 9 段 · NORDA 的位置：不做整机（18:06–19:09）
克雷格：那无人机本身呢？是 NORDA 供应带模块的整机，还是你们——
亚历克斯：不，我们供应模块，或者供应软件，两者之一。我们不做无人机。基本上我们和乌克兰的其他无人机制造商合作。这样效率高得多，因为我们可以专注在研发这部分，而所有制造的人做他们的活。
克雷格：那今天有多少家制造商？
亚历克斯：和我们合作的吗？
克雷格：首先在乌克兰。
亚历克斯：哦，我知道，数百家。对，数百家制造商。而我们以各种方式接触和合作的，大约 40 家。40。
克雷格：还是 14？40。
亚历克斯：40。
克雷格：哇。
亚历克斯：对。
References
- 1Eye on AI 官方单集页
aneyeonai.libsyn.com
- 2NORDA Dynamics 官网
norda.tech
- 3官方视频（含完整英文字幕）
youtube.com
- 4官方整集音频（RSS enclosure）
traffic.libsyn.com
- 5Eye on AI 官方 About
eye-on.ai
- 6维基百科：Craig S. Smith
en.wikipedia.org
- 7《福布斯》：NORDA Dynamics 报道（2026-03-26）
forbes.com
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