机器之心报道，国防科技大学团队推出 AirZoo 与 AirZoo-Real，把全球 3D 地图、仿真飞行轨迹和真实无人机评测放进同一套航拍几何 3D 视觉基准。1
- 合成数据覆盖 22 个国家、377 条气象条件轨迹、约 2400 km 飞行距离和超过 120 万帧 RGB-D 数据，并提供带地理参考的 6-DoF 位姿标注；飞行高度覆盖 0 到 800 m，环境包含晴、阴、雨、雾、雪以及昼间、黄昏和夜间。
- 基准统一支持航拍图像检索、跨视角匹配和多视图 3D 重建；AirZoo-Real 还覆盖长沙等城市与乡村场景，并提供 RTK 精确定位。2
- 在作者报告的实验中，MegaLoc 微调后在 AirZoo-Real 上的 R@1 从 6.46% 升至 18.66%，R@5 从 22.16% 升至 50.53%；RoMa 的定位中位误差为 3.03 m，acc@5m 为 79.78%。
- 多视图重建中，Depth Anything 3 在 AirZoo-Test 上的 F1 从 54.10 升至 86.09。以上数字属于论文实验设置下的基准结果，不等于无人机已经完成真实环境部署。2
AirZoo 的价值在于把「看懂一张航拍图」推进成可复用的空间数据问题：相机位置、天气变化、跨视角对应和 3D 几何被放到同一张考卷上。论文主页见 AirZoo，代码与数据入口也由项目页列出。
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