去年全球装了 2 万台人形机器人，真正在干活的只有几千台
彭博引述灵心巧手创始人的估算，第一次把「装了多少」和「有多少在上班」分开；国际机器人联合会的第一份人形机器人统计，恰好落在同一个区间。
北京时间 10 月 14 日 5 时，彭博发出一篇标注 Exclusive 的长报道。栏目是 The Big Take，标题《China's Robotic Hands Key to $5 Trillion AI Humanoid Development Race》。1
这篇的正文在付费墙后，能读到的只有开头两段。本篇能核到的也只有这两段，其余部分不取。1
两段里有两句值得单拎出来。
第一句是估算。灵心巧手（LinkerBot）创始人周永估算，去年全球安装了约 2 万台人形机器人，但真正在工作的机器只有「数千台的低段」，其余主要用于娱乐。1
第二句是他的原话：「机器人的手，是机器与物理世界之间的连接。」1
彭博给这两句垫的背景是：人手有 27 块骨头、27 个关节，而今天最尖端的金属手指仍系不好鞋带、拿不住钥匙。1
上面那段估算里有两个数，第二个值得单独看。
2 万台这个量级，行业里早就在用。美银全球研究《Humanoid robots 101》把 2025 年全球出货量预估在 1.8 万台。2
调研机构 Omdia 给的 2025 年全球出货量是 1.3 万台。3
这些数字互相差得不小，数的却是同一件事：卖出去多少。
这条独家真正新的是另一半——卖出去之后，还有多少在干活。
01 这句话是谁说的
按公司自己的口径，它在高自由度灵巧手这个细分里占全球 80% 以上的份额，月产能超过 4000 台。4
这是公司自述，我们稍后再说这些数是从哪儿来的。
先看这句估算落在哪儿。它出自一家卖手的公司，说的是整条赛道的处境。
彭博把这句话的落点写成：在人形机器人能复现接近真人的手之前，「装上去了、但没在干活」这个局面不会改变。1
而支撑这个判断的那个数——「在岗几千台」——此前没有任何机构发布过。
能查到的机构口径都停在「卖了多少」这一步：美银给 2025 年全球出货 1.8 万台，Omdia 给 1.3 万台；市场调研机构 Smart Analytics Global 数的是另一段时间，2026 年上半年全球出货 1.91 万台。7
三家机构、两段时间，量到的都是「卖出」。
把研发与娱乐用途剔出去、只数真正进到商业和专业场景的，是另一家机构。
02 「几千台」撞上了 IFR 的第一次统计
国际机器人联合会（IFR）在今年 9 月 30 日第一次把人形机器人单列成一类来统计。8
它给的数是：2025 年全球售出约 7,000 台全尺寸人形机器人，身高 140 厘米以上，口径明确排除研发与娱乐用途。8
同一场发布会上的材料还把话说得更直白：人形机器人仍处在从实验室迈向试点的边缘，更谈不上真实部署。9
IFR 秘书长 Susanne Bieller 补了一句：2025 年卖出去的人形机器人，多数主要用于研究和数据采集，而不是生产性商业工作；汽车厂的早期试点一般不到 10 台，个别是两位数。10
现在把两句并排放。
创始人的估算说，在岗的只有几千台。
IFR 的第一次统计说，全尺寸、非研发非娱乐的销量约 7,000 台。
两条线各自独立，落在同一个区间。
读者会看到的那些互相打架的数，问题出在口径。工信部副部长柯吉欣说中国 2025 年人形机器人产量约 2 万台、2026 年上半年超过 4 万台——那是产量口径，与在岗是两回事。11
摩根士丹利把中国 2026 年的出货预测上调到 5 万台，并且写明不含原型、预订试用和内部使用。3
宇树科技在上交所问询回复里写的是自己 2025 年人形机器人出货量超过 5,500 台，同时披露 2025 年前三季度 73.60% 的人形收入来自科研教育。12
产量是造出多少，出货量是发出多少，销量是卖掉多少，装机量是装到客户现场多少，在岗量是这些机器里还有多少在干活。
这五件事叠在一起看，才会得出「机器人已经普及」的错觉。
03 「手是瓶颈」有没有人反对
彭博把这条赛道卡住的地方往「手」上引，这个判断在产业里不孤单。
特斯拉 CEO 马斯克在 2025 年第三季度财报电话会上说得很重：手与前臂从机电角度看比机器人其余部分都难，「前臂和手比整台机器人剩下的部分加起来还难」。13
做家用机器人的 1X 官网写了一句话，几乎和彭博的角度一样：「天花板不在软件里，在手臂末端。」14
Google DeepMind 2024 年复盘自己的灵巧操作研究时也承认，距离机器人像人一样轻松精准地抓取和操作物体「还有很长的路」。15
难在哪儿，数字能说明一部分。
人手是 27 个自由度。美银那份报告统计，目前各家整机厂设计的灵巧手在 6 到 42 个自由度之间；而 6 个自由度的设计只能覆盖人手的 60% 到 70% 功能。2
同一份报告里还有个细节：触觉传感器通常装在灵巧手上，每台机器人约 10 个，一根手指一个。2
装上和做到，是两件事。
英国 Shadow Robot 的规格书写着，20 个自由度、24 个动作，手加前臂重 4.3 公斤。16
韩国 Wonik Robotics 今年 9 月发布 Allegro Hand V6 F，五根手指、20 个自由度，指尖、指关节和掌心都要布压力传感。17
Figure 03 的指尖传感器能分辨小到 3 克的压力，官方说这个灵敏度相当于一枚回形针搭在手指上。18
本田把它 Avatar 机器人的 11 个电机全塞进前臂，用线驱动 16 个关节，指尖力做到 ASIMO 的五倍以上。19
这些参数指向同一件事：要把多少东西，塞进一个手掌大的空间里。
这个问题已经有年头了。2018 年 OpenAI 用 Shadow 的 24 自由度手训练 Dactyl，当时的说法是：用手灵活地操作物体，长期是机器人控制上的一道难题。20
但这条判断有人不接。
Apptronik 的 CEO Jeff Cardenas 在 Apollo 发布时说得直接：团队在灵巧手上投入不多，因为在最初的使用场景里，「灵巧手还没准备好，也不需要」。21
高盛的调研给的是另一种答案：多数整机厂商更倾向用轮式底盘配双指或三指夹持器，那已经能应付七成到九成的工业场景。22
IFR 的瓶颈清单列的是另外三样：安全与功能可靠性、训练数据不足、缺少能算得过账的商业案例。9
把「手是瓶颈」当结论还太早；它现在是产业里有人站台、也有人绕开的判断。
04 中国这一层：谁在造手，一只多少钱
手这一层的价格差得很大。
高工机器人产业研究所（GGII）的口径是：主流的连杆方案灵巧手每只约 2 万到 5 万元，腱绳与直驱方案普遍在 10 万元以上。23
灵心巧手把 O6 标准版定在 6666 元，补贴后的 Lite 版 3999 元，这是同一款产品的两个价。24
同一份 GGII 报告给了手在整机里的位置：灵巧手占人形机器人整机成本 20% 到 25%，长期看仍占 10% 到 15%。23
它在报价单上的份量，看整机的价钱更清楚。宇树官方商城上，G1 起价 13,500 美元，H2 标价 29,900 美元，H1 标价 90,000 美元。25
再看卖出去了多少。
GGII 说，2025 年中国灵巧手实际销量约 1.92 万只，同比增长 236.84%；预计 2026 年增至 7.02 万只，2030 年突破 43 万只。23
按它的榜单，出货量第一的是因时机器人，是全球唯一一家灵巧手交付量超过万台的企业；灵心巧手与强脑科技并列第二。23
| 厂商 | 2025 年中国灵巧手出货／交付口径 | 公开价格带 | 口径性质 | 来源 |
|---|---|---|---|---|
| 因时机器人 | 交付量超 1 万台，榜单第一 | 未在本次可核来源中取得自身报价；GGII 给全行业连杆方案的价是 2 万—5 万元 | GGII 第三方排名；交付量由公司与 GGII 两方口径 | GGII 榜单 23 |
| 灵心巧手 | 榜单并列第二；公司自述月产 4000 台以上、高自由度细分份额 80% 以上 | 单只：O6 标准版 6666 元、Lite 版补贴后 3999 元 | 排名为 GGII 口径；产能与份额为公司自述 | GGII 榜单与公司官网 423 |
| 强脑科技 | 榜单并列第二 | 未在本次可核来源中披露 | GGII 第三方排名 | GGII 榜单 23 |
| 宇树科技 | 自研灵巧手主要自用，未单列对外销量 | 未单列灵巧手价格；整机 G1 起价 13,500 美元、H1 标价 90,000 美元 | 公司招股文件与官方商城 | 上交所问询回复与官方商城 1225 |
灵心巧手那份自述还有几处，值得一并记下。公司自己说 2026 年的产能目标是 5 万到 10 万台，累计融资 7 轮。26
80% 这个份额在中文报道里出现过多次，可与它并列的独立口径只有券商转引。22
份额与产能目前都还是公司自述；第三方能核到的只有销量总量和一张出货排名。
05 一只手要的估值，对上了整个手的市场
标题里那个 5 万亿美元，可以钉住出处。
摩根士丹利研究 2025 年 5 月 14 日挂出的《Humanoids: A $5 Trillion Market》给的口径是：到 2050 年人形机器人市场达到 5 万亿美元，其中包含供应链与维修、保养、支持网络。27
同一件事上，几家的远期数字差得很远。
花旗 GPS 给到 2050 年 6.48 亿台、约 7 万亿美元。28
高盛研究给的只是 2035 年 380 亿美元的可寻址市场，比 5 万亿小两个数量级。29
这些是整条赛道的账，而且都在远期。
手这一层的账要小得多。QYResearch 的报告页给出的口径是：全球灵巧手市场 2025 年 23.71 亿美元，2035 年 163.68 亿美元。30
GGII 的口径更紧：到 2030 年，这个市场只有 50 亿美元。22
现在看这家公司自己的价码。
路透 2026 年 5 月报道，灵心巧手在刚完成的一轮融资里估值 30 亿美元，并称下一轮的目标估值是 60 亿美元。31
60 亿美元换算过来约 424 亿元人民币。31
同一家公司，另一个价出现在 A 股公告里。今年 6 月，股东祥源新材公告转让所持灵心巧手 0.1828% 的股份，作价 3000 万元——按这笔交易反推，公司整体估值约 164 亿元人民币。32
一级市场的目标价和一笔实际成交价，差了一倍多。
5 万亿美元是 2050 年整条赛道的账；对着 GGII 的 2030 年口径，60 亿美元比整个手市场还大，对着 QYResearch 的 2035 年口径，它相当于那个市场的三分之一。
还没证实的那部分
彭博这篇的正文第 3 段起没有取到，所以标题里 5 万亿美元在彭博正文里是怎么给出、怎么归因的，本篇无法确认。
上面引的摩根士丹利 2050 年口径，是与标题同量级、同年份、且能点开的唯一来源，不是彭博自己的说明。27
「在岗几千台」是创始人一个人的估算，不是机构统计。IFR 的 7,000 台数的是销量，两者接近，但并不是同一把尺子。
彭博同一天还发了一条同题视频《Why China Wants to Master the Robotic Hand》，北京时间 10 月 14 日 5 时 01 分，比图文晚一分钟，本篇没有取到它的内容。
那 7,000 台只到 2025 年，IFR 还没有给出 2026 年的同口径数据。
灵心巧手的产能、份额、工厂数，目前全部来自公司自述或媒体转述公司。路透 2026 年 5 月的说法是 400 多名员工、北京和深圳 5 座工厂。31
同一家公司的公开材料里还有三处对不上，本篇不合并：O6 自重，官网写 360 克，官方 X 账号写 370 克；成立时间，多篇报道写 2019 年，工商登记是 2023 年 7 月 6 日；创始人姓名，通稿多写周永，工商登记口径是周勇。46
独立第三方对某款灵巧手工作寿命的公开测试报告，本次没有找到。
| 机构／口径 | 时间 | 台数 | 这个数在数什么 | 来源 |
|---|---|---|---|---|
| 灵心巧手创始人周永估算 | 2025 年 | 装机约 2 万台，在岗「数千台的低段」 | 装机量与在岗量，个人估算，无统计方法披露 | 彭博报道 1 |
| 国际机器人联合会（IFR） | 2025 年 | 约 7,000 台 | 全尺寸（身高 140 厘米以上）销量，排除研发与娱乐用途 | IFR 新闻稿 8 |
| 美银全球研究 | 2025 年 | 1.8 万台 | 全球出货量预估 | 美银报告 2 |
| Omdia | 2025 年 | 约 1.3 万台 | 全球出货量 | CNBC 报道 3 |
| 摩根士丹利 | 2026 年 | 中国 5 万台 | 出货量预测，排除原型、预订试用与内部使用 | CNBC 报道 3 |
| 中国工业和信息化部 | 2025 年 | 约 2 万台 | 产量 | 21 世纪经济报道 11 |
| 宇树科技 | 2025 年 | 出货超 5,500 台 | 公司自报出货量；2025 年前三季度 73.60% 的人形收入来自科研教育 | 上交所问询回复 12 |
这张表里没有一栏叫「在岗」。
References
- 1
- 2BofA Global Research：Humanoid robots 101（PDF）
institute.bankofamerica.com
- 3
- 4灵心巧手官网
linkerbot.cn
- 5灵心巧手官网：关于我们
linkerbot.cn
- 6万凯新材：关于与关联方灵心巧手签署业务合同暨年度关联交易预计的公告（2025-12-25）
static.cninfo.com.cn
- 7Smart Analytics Global：Global Humanoid Robot Shipments Surged 272% YoY to 19.1K Units in 1H 2026
smartanalyticsglobal.com
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- 9
- 10
- 1121 世纪经济报道：工信部副部长柯吉欣称人形机器人产量今年或超 10 万台
baijiahao.baidu.com
- 12上交所：宇树科技首次公开发行股票并在科创板上市申请文件审核问询函的回复
static.sse.com.cn
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- 14
- 15Google DeepMind：Our latest advances in robot dexterity
deepmind.google
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- 18Figure：Introducing Figure 03
figure.ai
- 19Honda：Avatar Robot｜Honda Technology
global.honda
- 20OpenAI：Learning dexterity
openai.com
- 21Apptronik：This is Apptronik's humanoid robot, Apollo
apptronik.com
- 2236氪／光锥智能：要价 400 亿的灵心巧手，估值比市场规模还大
m.36kr.com
- 23高工机器人：GGII 2025 年中国灵巧手企业出货量排行榜
news.qq.com
- 24环球网（经新浪财经）：灵心巧手完成数亿元 A+ 轮融资，月订单破千台
finance.sina.com.cn
- 25Unitree 官方商城：Humanoid Robot
shop.unitree.com
- 26每日经济新闻：两个月融资两轮、估值超百亿元！灵心巧手创始人周永
nbd.com.cn
- 27Morgan Stanley：Humanoids: A $5 Trillion Market
morganstanley.com
- 28Citi GPS：The Rise of AI Robots（PDF）
citifirst.com.hk
- 29
- 30
- 31The Straits Times（路透稿）：Linkerbot 下一轮寻求 60 亿美元估值
straitstimes.com
- 32祥源新材：关于转让参股公司部分股权的公告（2026-06-11）
static.cninfo.com.cn
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