DA-Nav：导航不只要会规划，还得会纠偏

商业地图能给出「前方右转」，却不能直接告诉机器人眼前该从哪里转、沿哪一侧通过。DA-Nav 处理的正是这段落差：把商业导航指令、第一视角空间理解和偏航恢复接到同一条决策链上。1

它先判断当前状态，再选择动作、预测轨迹；如果已经走偏，就主动找回路线。为训练这件事，论文构建了恢复感知导航数据集 ReDA，包含约 28.6 万条时序样本，其中约 12.8 万条是恢复数据。完整模型的纠正成功率为 98.15%；去掉恢复数据后，纠正成功率降到 15.46%，导航成功率也从 59.00% 降到 29.71%。2

论文还报告了超过 1200 米的真实环境导航验证，并称模型在没有使用真实世界数据微调的情况下部署到四足和人形机器人。这里的数字属于论文实验与文章转述口径，不能直接当作所有城市、所有机器人上的通用保证。图集中的方法图和轨迹图来自新智元原文配图，数据卡按论文与报道整理。

原文入口：新智元原文